Sistema de correspondencia para cálculo de relación píxel centímetro en mesa de ensamble por cámara web con inclinación

Se desarrolló un sistema de visión por computador que permite calcular la relación de correspondencia entre una mesa de ensamble robótico y una imagen captura por una cámara web con inclinación, obteniendo una relación píxel/centímetro. El sistema inicialmente captura una imagen a color en formato RGB en espectro visible, con una resolución de 640x480 pixeles. Posteriormente aplica una ecualización del histograma y realiza una transformación del plano RGB al plano HSV, seguido a esto, aplica un filtrado por color rojo a una zona rectangular con grosor en sus bordes de aproximadamente 1 cm hacia afuera con dimensiones rectangulares de 33.2 cm por 23.2 cm la cual denominaremos zona de trabajo y está sobrepuesta en una mesa metálica de 90 cm por 50 cm.
Una vez binarizada la imagen, se aplica una detección de bordes y posteriormente una aproximación poligonal de cuatro lados para identificar las cuatro esquinas de la zona de trabajo, este proceso da como resultado dos rectángulos: un interno y uno externo, entre los que se toma el de menor área. Posterior a esto, se realiza una transformación de perspectiva para obtener una imagen equivalente a tener la cámara en una posición de vista superior. Experimentalmente, se encontraron errores en las zonas superiores de la zona de trabajo, por esta razón, esta investigación propone un post-procesamiento que sirve como corrección final para calcular la relación pixel/centímetro propuesta.