Robot aéreo aplicado a la detección autónoma de minas antipersona usando gpr y visión.

La problemática que abordará este trabajo de investigación se centra en el desarrollo de un sistema integrado para el apoyo en labores de detección de minas antipersona usando un robot aéreo tipo quadrotor. Este sistema estará compuesto por dos plataformas principales: (i) un robot aéreo comercial quadrotor ASCTEC Firefly y (ii) una estación base (GNC) para el control y supervisión de la misión. El sistema integrado tiene como principal objetivo realizar tres tareas de manera autónoma: (i) navegación sobre el terreno, (ii) percepción del terreno y (iii) detección de objetos con probabilidad de ser minas antipersona. La primer tarea (navegación) requiere el desarrollo de una arquitectura de control de vuelo de alto nivel que gestione las trayectorias deseadas según la parametrización definida: posición espacial (latitud, longitud, altura) y velocidades de vuelo. De esta manera el usuario define sobre un mapa satelital del terreno cuáles son los way-points o puntos coordenados requeridos para el proceso de navegación y el quadrotor de manera autónoma deberá despegar, hacer el recorrido con los parámetros establecidos, regresar al punto de inicio de la misión y aterrizar. La tarea de percepción requiere el desarrollo de algoritmos de visión artificial que permitan la construcción de un mapa del terreno por medio de técnicas de mosaico visual. El objetivo radica en lograr hacer un levantamiento topográfico en 2D para diferentes tipos de terrenos: planos, con inclinación, húmedos, secos etc. Esto requiere del uso de la información recolectada por varios sensores a bordo: cámara, unidad inercial (IMU), GPS, GPR y sensores de altura.