Diseño y Fabricación de un exoesqueleto robótico para terapia articular.

Esta propuesta se enmarca dentro de la Convocatoria Interna N° 05 de 2016 financiado por la Pontificia Universidad Javeriana: Financiación de proyectos de investigación como apoyo a los programas de doctorado de la Pontificia Universidad Javeriana. Esta propuesta apoya el Trabajo de Tesis Doctoral de la Ing. Jenny Carolina Castiblanco, titulado: Interfaz Háptica con realimentación de fuerza para rehabilitación de movimiento mano-articular. La Tesis Doctoral plantea el diseño y desarrollo de un Sistema Háptico que asista a pacientes en labores de rehabilitación para terapia articular a través de un exoesqueleto robótico conectado a un Software que simula ¿a través de un entorno virtual¿ distintos escenarios (terapias) de manipulación de objetos. Este Sistema Háptico se compone de (3) sub-sistemas: (i) un exoesqueleto robótico que permite los movimientos articulares de la mano (actuación), (ii) un guante háptico comercial que incorpora el sensado de tacto y posición articular, y (iii) un software que simula la manipulación de objetos a través de un entorno virtual. Esta propuesta se enfoca en el diseño, desarrollo e integración de los sub-sistemas (i) y (ii): exoesqueleto robótico y guante comercial háptico. Por tanto, se propone el diseño y construcción de un primer prototipo mecánico (exoesqueleto robótico) como futura herramienta de soporte para los procedimientos de rehabilitación de movimiento en personas que han perdido movilidad articular. El aporte adicional de la presente propuesta con respecto la Tesis Doctoral se centra en el uso de sensores electromiográficos (EMG, por sus siglas en el inglés) para medir, clasificar e identificar cuáles son las señales musculares más relevantes dentro del proceso de movimiento articular. La investigación Doctoral de la ing. Castiblanco, no plantea este hito dentro del desarrollo de su Tesis, por tanto, incluir esta etapa adicional será de gran relevancia para la generación de patrones/trayectorias articulares de referencia para un futuro proceso de rehabilitación. Debido que esta propuesta abarca una fase inicial de desarrollo de un primer prototipo exoesqueleto robótico, no se llevarán a cabo experimentos en pacientes. Se espera que este proyecto permita identificar los parámetros y especificaciones necesarias con el propósito de implementar en un corto plazo y con la cooperación de médicos especialistas, un sistema que puede ser integrado en labores reales de rehabilitación. Sin embargo, cabe resaltar que los resultados de la Tesis Doctoral si tiene como objetivo el desarrollo de un protocolo de pruebas experimentales con pacientes, mediante el apoyo de médicos especialistas en el área. Este apoyo será articulado a través de la Oficina de Investigaciones del Hospital Universitario San Ignacio ¿HUSI