De-MiBot: Robot aéreo para detección de minas explosivas en campos rurales.

La problemática que abordará este trabajo de investigación se centra en el uso de una plataforma aérea integrada para el apoyo en labores de detección de minas antipersona usando visión artificial. Esta plataforma está compuesta por dos sistemas principales: i) robot aéreo comercial quadrotor Ardrone 2.0 y ii) una estación base para la supervisión de la misión de vuelo. Básicamente la misión que debe realizar el quadrotor se puede dividir en tres fases: -Fase 1: Sobrevuelo del quadrotor en un área determinada (GNC: Ground- Navigation-Control). -Fase 2: Detección de objetos con alta probabilidad de ser minas antipersona (visión). -Fase 3: Generación de un mapa 2D del terreno con las objetos/minas detectados mediante métodos de mosaico visual. Por tal motivo, esta propuesta de investigación se enfoca en la Fase 3: mapa 2D del terreno. El mapa 2D generado podría ser utilizado como conocimiento base del área a inspeccionar, permitiendo a otros sistemas (humanos o robot terrestres con detector de metales, GPR, etc) una mejor interpretación y navegación sobre el terreno en cuestión. El hecho de incorporar una fase preliminar de navegación y detección usando un robot aéreo aumenta la seguridad de la misión y brinda información pertinente que podría mejorar posteriores etapa de detección y desarme terrestre.