Localización y Mapeo Simultáneo Denso usando Sensores Visuales-Inerciales en una arquitectura SoC: Calibración y Odometría.

En este proyecto de investigación proponemos estudiar maneras eficientes para implementar un algoritmo de SLAM en una arquitectura SoC disponible en el mercado. Debido a que en las arquitecturas SoC hay componentes heterogéneos pero complementarios, es necesario determinar cuidadosamente que elementos del algoritmo de SLAM se asignan a que componentes de la arquitectura SoC. Adicionalmente, se debe escoger y adaptar los bloques del algoritmo de SLAM según los SoC disponibles en el mercado. Las medidas del entorno se adquirirán con sensores Visuales e Inerciales (V-I). El uso de estos sensores se justifica, debido a su amplio uso en las plataformas robóticas que podrían aprovechar la implantación de un algoritmo de SLAM en una arquitectura SoC (e.g. UAV). Dada las restricciones de tiempo del proyecto (i.e. Ejecución en 1 año), únicamente se implementarán en la arquitectura SoC las partes concernientes a la calibración V-I, la odometría visual y la construcción del grafo con poses relativas del algoritmo de SLAM. Los otros componentes se implementarán en un PC de altas prestaciones pero se realizará un estudio acerca de las formas eficientes de su implementación en una arquitectura SoC.